Réunion du lundi 17 octobre 2011

Horaire : de 10h30 à 19h30
Lieu : salle de projet

Ordre du jour :

• Finaliser la liste du matériel

Liste du matériel

Réunion du samedi 15 octobre 2011

Horaire : de 10h30 à 17h
Lieu : chez Geoffroy

Ordre du jour :

• Choix de l'activité
• Définition des tâches effectuées par les robots
• Liste du matériel
• Liste des compétences des différents membres de l'équipe

Choix de l'activité

Etant donné que nous n'avons pas eu d'autres bonnes idées d'activité pour les robots, nous restons sur le thème du jardinage. Activité jardinage validée par toute l'équipe.


Tâches à effectuer par les robots et liste du matériel
Voici les tâches que devront effectuer les robots, l'ordre dans lesquels nous allons les traiter et le matériel correspondant pour les robots :

1. Se déplacer
• Mouvements de base (avancer, reculer, tourner)
• Plateforme robotique
• Eviter les obstacles
• Capteurs de proximité
2. Se localiser dans l'environnement
• Repérer les portes
• Caméra
• Connaitre sa position
• Boussole
• Gyroscope
• Se diriger vers une balise émettrice (placé à un endroit spécifique, venant d'une plante...)
• Balises émettrices
• Récepteurs
3. Système multi-agents
• Communiquer (s'envoyer des messages, recevoir des messages, analyser les messages)
• Système sans-fil
• Coopérer (relayer des informations, répartition des tâches, calcul partagé)
• Gumstix
4. Capter les besoins de la plante
• Capter le taux d'humidité
• Capteur de taux d'humidité
• Système sans-fil
• Capter la température ambiante
• Capteur de température
5. Se recharger en énergie
• Gérer son niveau de batterie
• Se placer au bon endroit sur la base
• Base de rechargement
• Actionner le chargement
6. Se remplir d'eau
• Aller à la base de remplissage
• Ouvrir le contenant
• Réservoir
• Actionner le remplissage
• Capteur de niveau d'eau
• Refermer le contenant
7. Arroser
• Viser la plante
• Caméra
• Verser plus ou moins d'eau
• Pompe
• Tuyau
• Bras

Matériel annexe :
...

Problématiques : Comment repérer une plante ?

• Reconnaissance visuelle. Trop compliqué : toutes les plantes n'ont pas la même forme, taille, couleur...
• Coordonnées en dur. Problème : si on déplace la plante, le robot arrose à coté.
• Mettre un émetteur directement dans le pot de fleur. Pour l'instant nous restons sur cette idée.

Liste des compétences des différents membres du projet

Tableau fait sous Google Docs en mode privé.

Réunion du mardi 4 octobre 2011

Horaire : de 9h à 12h
Lieu : fac


Ordre du jour :

• Définition des responsabilités en gestion de projet
• Définition des responsabilités techniques.

Responsabilités en gestion de projet

• Chef de projet : Geoffroy
• Gestion de projet
• Planning
• Coordination de l'équipe
• Communication : Marianne
• Relation avec les contacts externes
• Rédaction des documents
• Tenu du blog et du forum
• Pilotage : Saliou
• Différence entre ce qui est prévu et réalisé
• Qualité
• Retour sur le travail effectué
• Développement :Aro
• Langage
• Conception logicielle
• Tests
• Matériel : Abdelali
• Inventaires
• Achats
• Rangement

Responsabilités techniques

• Activité : Marianne
• Lien avec la maison intelligente
• Capteurs
• Actionneurs
• Embarqué : Geoffroy
• Capteurs de proximité
• PC/FPGA
• Carte de contrôle
• Vision : Abdelali
• Localisation
• Reconnaissance de l'environnement
• Système multi-agent : Saliou
• IA
• Calcul distribué
• Mémoire partagée
• Communication : Aro
• Protocoles
• Connectique interne
• Réseau sans-fils

Il s'agit uniquement de définir les responsables de chaque partie. Cela ne signifie pas que chaque responsable ne doit travailler que sur sa partie. Tout le monde va toucher un peu à tout mais c'est au responsable de vérifier qu'au final tout se passe bien dans son domaine.

Collaboration de robots mobiles

Description

Un ensemble de n robots mobiles collaborent afin de réaliser une(/des) mission(s) commune(s). L’idéal serait qu’ils puissent mettre en commun l’ensemble de leurs capacités : physiques, "intelligence"/calcul, mémoire. Le nombre n de robots est arbitraire : on peut en rajouter pendant la mission pour augmenter les capacités, et le retrait ou la défaillance d’un robot est géré (les robots restants essayent de réaliser la mission en cours au mieux).

Type de robots mobiles : terrestres, à roues, d’intérieur, identiques

Notions pouvant être utilisées : Embarqué, temps réel, traitement du signal/d’images, I.A. (reconnaissance d’objets, pathfinding, …), système multi-agents, mémoire partagée, calcul distribué, datamining, réseau mobile, …

Idées de missions

1. Cartographie (mapping) : Les robots explorent et analysent chacun une zone/parcelle d’un terrain (ex : salle de cours) et rassemblent leurs informations pour créer une carte de l’ensemble du terrain;
2. Rangement : Les robots rangent une salle (ex : sol d’une chambre). Ils peuvent trier des objets en se spécialisant par types d’objet, s’aider pour déplacer des objets lourds/larges, associer des objets servant à la même fonction (raquette et balles de tennis), etc.;
3. Ménage : Les robots aspirent/lavent le sol d’une pièce. Ils coopèrent pour nettoyer les endroits difficiles (grosse quantité de saletés/tâche, gestion des obstacles).
4. Surveillance : Les robots surveillent un terrain et, si un problème survient, ils s’entraident pour le résoudre (repousser un intrus, faire de « l’aide à la personne (âgée, enfant/bébé)»;
5. ...

Matériel

Le matériel dépendra de la (/des) mission(s) choisie(s) mais on aura au moins besoin de plusieurs plateformes mobiles comprenant chacune :

• Un châssis et sa motorisation (moteurs + roues);
• Des capteurs de proximité (Infra-Rouges ou/et Ultra-Sons);
• Une partie (carte) électronique gérant la motorisation (déplacement basique : avancer/reculer, tourner, …);
• Une partie (carte) électronique gérant les capteurs (détection d’obstacles).

Ce qui sera aussi inclus ou alors rajouté :

• Matériel/Périphériques/Organes (avec actionneurs et capteurs) permettant d’effectuer la mission, ex : système de préhension (pince/bras) pour manipuler un objet, (+ carte électronique de gestion si nécessaire);
• « Système informatique » (ordinateur embarqué/SoC), pour la gestion « haut niveau » du robot (par rapport au cartes filles) et de la flotte (ensemble des robots) avec (grosse) puissance de calcul, mémoires (de travail, partagée, de stockage), communication périphériques (cartes filles), communication réseau sans fil (Zigbee);
• Caméra(s) et/ou Laser pour la vision (+ carte électronique de prétraitement si nécessaire);
• Alimentation (Batteries + Secteur pour tests statiques).

Une Base (PC/Smartphone) permettra d’envoyer l’ordre de mission et d’avoir un retour sur l’avancée de la mission. L’opérateur pourra aussi donner des ordres simples (arrêt de la mission en cours, ralliement des robots en un point donné, …). La prise de contrôle en manuel d’un robot pourrait être aussi une possibilité mais un des objectifs principaux est que les robots travaillent en autonomie. Même réflexion pour envoyer du calcul à la base.