Notre plateforme de développement

Roomba
iRobot est une société américaine spécialisée dans la conception et la vente de robots : Roomba (aspirateur), Scooba (serpillière), Create (base de développement)... Les Roomba fabriqués après octobre 2005 contiennent une interface électronique et logicielle permettant la modification du firmware (logiciel interne) et ainsi, le contrôle, la modification du comportement et la lecture des données recueillies par les capteurs du robot. Cette fonction, appelée iRobot Roomba Open Interface par le constructeur, a été introduite afin d'encourager les programmeurs et ingénieurs en robotique à apporter leurs propres améliorations au Roomba.


TurtleBot
TurtleBot est une base de développement robotique bon marché, avec un logiciel open-source. Le TurtleBot complet contient les éléments suivants :

• iRobot Create (version US) ou iRobot Roomba (version Européenne)
• Power board (carte électronique d’interfaçage) avec gyroscope (version US) et sans gyroscope (version Européenne)
• Microsoft Kinect
• Netbook
• Structure TurtleBot (étagères)

Nous avons commandé 3 kits TurtleBot avec seulement les éléments qui nous intéressaient, à savoir :

• Power board (carte électronique d’interfaçage) sans gyroscope
• Structure TurtleBot (étagères)

A cela nous avons ajouté 2 Roomba achetés chez Darty (l'université possédait déjà un 3ème Roomba).

Voici une comparaison des différents matériels :

Gumstix
Notre gumstix est l'Overo Water avec une carte d'extension Summit. On peut y insérer une carte micro SD et il possède un port HDMI.

Montage d'un TurtleBot

Nous avons commandé 2 Roomba 531 et avions déjà 1 Roomba 530 en stock, ce qui fait 3 Roomba à notre disposition désormais. Il s'agit d'aspirateurs intelligents et autonomes capables de détecter les escaliers et d'éviter les obstacles. Ils sont livrés avec 2 murs virtuels, les empêchant de passer une porte ou de délimiter un coin de la pièce.

Roomba 531

Après quelques mois d'attente, nous voici également avec 3 TurtleBot (1 pour chaque Roomba). Ils se sont fait désirer mais au final ils sont quand même arrivés.

TurtleBot démonté et Roomba 531

Marianne, Abdelali et Saliou ont donc monté un des TurtleBot : 4 étagères et une carte "TurtleBot Power and Sensor Board".

Phase de montage du 2ème plateau

Dernier étage du TurtleBot

Quelques coups de tournevis, des mains expertes, et voilà le résultat : 

TurtleBot complètement monté

Tout en transparence

Alerte :

Nous réalisons que nous n'avions pas pensé au fait que la hauteur des TurtleBot n'était pas détectée par le robot. Si le robot arrive face à un mur, il le voit vu que c'est à sa hauteur. S'il arrive face à une chaise, il pense qu'il peut passer dessous vu que ses capteurs sont au niveau du sol mais en fait la hauteur des étagères l'en empêche. Il va falloir trouver une solution à ce problème.